[发明专利]一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统和方法

摘要

本发明涉及一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统，系统由成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块组成。定位方法步骤为：⑴激光器在工件上扫描，通过成像模块和光学模块采集工件光条数据；⑵计算光条中心建立点云数据；⑶ARM模块根据点云数据重建工件的三维轮廓数据；⑷提取相关信息；⑸根据工艺内容，对提取的相关三维数据进行相应分析；⑹根据分析结果通知机器人执行相应的操作，控制机器人执行操作。本发明由机器人与3D传感器构成的结构光定位系统，有效提高了机器人的灵活性、自适应性和智能化水平，将机器人由单纯的执行机构升级为智能化的生产工具。

主权项

1.一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统，其特征是：所述系统由成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块组成；所述成像模块为设备的关键部件，负责扫描区域内的图像采集，所述光学模块为相应的光学透镜、滤光片和偏振片，通过光学透镜改变激光器和成像模块的角度；所述激光器为主动光源模块，所述ARM模块为数据处理器，对采集的光条信息数据进行处理，构建工件的轮廓信息；所述FPGA模块负责各个模块之间的任务调节和资源调度，所述通信模块为程序处理模块和外部执行器件的处理单元，包含各种常见主流通讯协仪；所述成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块通信连通。