[发明专利]基于多峰响应的抗遮挡相关滤波跟踪方法及系统/装置

摘要

本发明公开了一种基于多峰响应的抗遮挡相关滤波跟踪方法及系统/装置，当目标出现遮挡，大多数相关滤波跟踪算法会出现误跟踪，将挡住目标的物体认为是目标，进而进行模板的跟新，导致模型漂移，最终跟踪失败。所述抗遮挡相关滤波跟踪方法中，则首先检测当前帧目标是否被遮挡，早判断为被遮挡的情况下，停止当前帧的模板更新，这样就不会学习到错误的信息，防止了模型漂移；其次所述抗遮挡相关滤波跟踪方法中增加了遮挡处理机制，找出当前帧最佳的目标位置，当目标再次出现时，依然跟踪正确，从而进一步提高了跟踪算法的精确度和鲁棒性。

主权项

1.一种基于多峰响应的抗遮挡目标跟踪方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1：读取t‑1时刻的图像数据，从读取到的图像数据中，设定一跟踪目标α，并进一步确定目标α的中心位置，以及目标α的宽度w_t‑1和高度h_t‑1；S2：在读取的t‑1时刻的图像数据中，以目标α的中心位置为中心，划定宽度为w_t‑1、高度为h_t‑1的图像区域作为第一目标区域，进行HOG特征和CN特征提取；S3、在第一目标区域中，利用尺度金子塔模型，以目标α的中心位置为中心进行按比例放缩，得到S个尺寸不同的图像区域；放缩的比例系数为：其中，r为尺度系数，参数S取值为正整数；符号“[]”表示其内部包含的参数按照四舍五入进行取整；S4、将步骤S3所得的S个尺寸不同的图像区域调整到统一尺寸后，进行HOG特征提取；根据提取到的HOG特征值，构建t‑1时刻下的尺度滤波器模板；S5、根据步骤S2中提取到的HOG特征和CN特征，构建t‑1时刻下的位置滤波器模板；S6：读取t时刻的图像数据，以t‑1时刻目标α的中心位置为中心，划定宽度为w_t‑1，高度为h_t‑1的图像区域为第一候选区域；根据步骤S5中构建的构建位置滤波器模板，进一步确定t时刻下目标α的中心位置；根据步骤S6中构建的尺度滤波器模板，进一步确定t时刻下目标α的宽度w_t和高度h_t；S7、以t时刻目标α的中心位置为中心，划定宽度为w_t，高度为h_t的图像区域为第二目标区域；S8：利用核化相关滤波计算方法，结合步骤S7所得的第二目标区域，进一步求得t时刻下的位置响应置信图y₁和尺度响应置信图y₂；S9：利用步骤S8计算所得到的位置响应置信图y₁进行遮挡检测，若当前时刻存在目标遮挡，则进行遮挡处理；若不存在目标遮挡，则执行步骤S10；S10：根据位置响应置信图y₁和尺度响应置信图y₂，进一步更新t时刻下的位置滤波器模板和尺度滤波器模板；S11、重复步骤S6‑S10，直到全部时刻的图像数据都处理完毕。