[发明专利]基于扫地机的地图噪点消除方法及装置有效
| 申请号： | 201910081174.8 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN111481109B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扫地机的地图噪点消除方法及装置。其中，方法包括：利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；针对于至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定障碍物栅格为地图噪点后，消除地图噪点。采用本方案可准确地确定出扫地机环境地图中的地图噪点，并及时消除该地图噪点，实现对环境地图的校正，从而保障扫地机的正常运行，提高扫地机的清扫效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地机 地图 消除 方法 装置 | ||
【主权项】：
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