[发明专利]一种针对运动学冗余双臂空间机器人的协同路径规划方法有效
| 申请号： | 201910081351.2 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN110104216B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王明明;罗建军;袁建平;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 518057 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对运动学冗余双臂空间机器人的协同路径规划方法，包括以下步骤：建立空间机器人系统的动力学方程和运动学方程；求解末端执行器逆运动学方程冗余解，通过动量守恒方程得到系统非完整约束方程；通过系统非完整约束方程，得到末端执行器运动和基座姿态关系的任务空间约束方程；使用五阶贝塞尔曲线得到任务空间中末端执行器路径规划，通过末端执行器的速度和加速度边界确定路径执行时间；通过末端执行器运动方程和任务空间约束方程，得到对应不同任务优先级的关节运动轨迹规划。实现了空间双臂机器人的协同路径规划方法，可以根据任务的优先级执行各类不同的任务，多臂协同任务，动态平衡任务等，大大拓展了空间机械臂的操作能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 运动学 冗余 双臂 空间 机器人 协同 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对运动学冗余双臂空间机器人的协同路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立空间机器人系统的动力学方程和运动学方程，得到末端执行器运动学方程；步骤2：通过动量守恒方程得到系统非完整约束方程，通过末端执行器的运动学方程求解末端执行器逆运动学冗余解，将末端执行器逆运动学冗余解代入系统非完整约束方程中，得到末端执行器运动和基座姿态关系的任务空间约束方程；步骤3：根据末端执行器的初始与终端位置、速度和加速度，使用五阶贝塞尔曲线得到任务空间中末端执行器路径规划，通过末端执行器的速度和加速度边界确定路径执行时间；步骤4：通过末端执行器运动学方程和任务空间约束方程，得到对应不同任务优先级的关节运动轨迹规划。
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