[发明专利]一种空间机器人系统基于动量的参数辨识方法有效
| 申请号： | 201910081363.5 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109986555B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;宗立军;王明明;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学青岛研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人系统基于动量的参数辨识方法，包括：步骤1：建立空间机器人系统基于动量的参数辨识模型；步骤2：使用并行学习方法进行参数辨识，在参数辨识结果更新的每一步，同时使用当前时刻以及过去时刻的空间机器人系统运动信息进行参数辨识结果更新，完成参数辨识结果更新。实现了系统的激励运动不需要满足持续激励条件也能够保证参数辨识值能够全局范围内以指数速率收敛到真值，降低了参数辨识方法对系统运动的要求，从而有利于节省燃料消耗以及使系统运动满足其他任务要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 系统 基于 动量 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间机器人系统基于动量的参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立空间机器人系统基于动量的参数辨识模型；步骤2：使用并行学习方法进行参数辨识，在参数辨识结果更新的每一步，同时使用当前时刻以及过去时刻的空间机器人系统运动信息进行参数辨识结果更新，完成参数辨识结果更新。
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