[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人有效
| 申请号： | 201910081946.8 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109572851B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 鲁守银;徐伟杰;赵慧如;王涛;赵洪华;汤承龙 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;H02G1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 任欢 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应输电杆塔中角钢角度改变的情形，保持夹持手爪与角钢面平行，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以两机械手的垂直中轴线为中心线，以调整机械手相对于安装板的角度，进而实现夹持手爪对杆塔的角钢对中夹持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 杆塔 攀爬 机器人 夹持 机构 | ||
【主权项】：
1.一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，包括：用于夹持杆塔的机械手，包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现对杆塔一侧角钢的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；机械臂，其一端与安装板相连，另一端与机械手连接，且机械臂通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以基座底板的垂直中轴线为中心线，以调整机械臂相对于中心线的角度，进而实现机械手对杆塔角钢的垂直对中。
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