[发明专利]周期任意的多传感器空时偏差补偿方法和装置在审
| 申请号： | 201910082490.7 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109800819A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 周共健;卜石哲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 张沫;周娇娇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种周期任意的多传感器空时偏差补偿方法，方法包括：根据第k‑1个时刻的扩维状态数据，利用不敏变换计算第k‑1个时刻的状态采样点数据和对应的权值；根据第k‑1个时刻的状态采样点数据和对应的权值，获取第k个时刻的状态预测数据；根据第k个时刻的状态预测数据和对应的权值，获取第k个时刻的观测预测采样点和观测预测向量；根据第k个时刻的观测预测向量、观测预测采样点和对应权值，获取新息矩阵以及状态和观测之间的互协方差矩阵，并更新卡尔曼增益；根据状态预测数据，观测预测向量以及新息矩阵和互协方差矩阵，对第k个时刻的扩维状态估计和扩维状态误差协方差矩阵进行更新，获取多传感器空时偏差估计和目标状态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 观测 协方差矩阵 多传感器 预测向量 状态预测 空时 矩阵 采样点数 偏差补偿 采样点 新息 目标状态估计 方法和装置 偏差估计 状态估计 状态数据 状态误差 预测 更新 | ||
【主权项】：
1.一种周期任意的多传感器空时偏差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取第k‑1个时刻的扩维状态数据，根据所述第k‑1个时刻的扩维状态数据，利用不敏变换获取第k‑1个时刻的状态采样点数据和对应的权值；根据所述第k‑1个时刻的状态采样点数据和对应的权值，获取第k个时刻的状态预测数据；根据所述第k个时刻的状态预测数据和对应的权值，获取第k个时刻观测预测采样点和观测预测向量；根据所述第k个时刻的观测预测向量、所述观测预测采样点和所述权值，获取新息矩阵以及状态和观测之间的互协方差矩阵，并更新卡尔曼增益；根据所述状态预测数据，观测预测向量以及所述新息矩阵和所述互协方差矩阵，对第k个时刻所述扩维状态估计和所述扩维状态误差协方差矩阵进行更新，获取多传感器空时偏差估计和目标状态估计。
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