[发明专利]基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法

摘要

本发明公开了一种基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法，以多Agent系统中的各个Agent为顶点，以Agent之间的合作测量关系为边，构成边检验网络。利用边属性与Agent顶点属性的函数关系，基于边属性测量的检验来检测与边相关联的两个顶点的属性测量是否正常。利用网络中多边的检验结果，结合基于单边检验误报警率和漏报警率计算的多边检验结果条件概率，依据极大似然原理综合判定各Agent的故障状态。该方法是利用多个Agent间的合作测量来印证各Agent本身的属性测量是否故障，能够检测出仅靠Agent自身测量不易检测到的故障；其极大似然判定方法比简单投票更为准确；能保证对数量少于顶点最小邻居数的任意顶点故障可完全检测，因此边属性测量拓扑结构选择有明确依据。

主权项

1.一种基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设定边检验网络的拓扑结构；2)设定故障状态初始值；3)对检验图G＝(V,E)的各边分别开展单边检验，得到各边检验状态函数值C(e_k)；判定各边是否正常；将检验图中正常边的顶点判定为正常；对检验图中的故障边，即所有满足C(e_k)＝0的边e_k＝(v_i,v_j)，若S(v_i)＝1且S(v_j)＝‑1，则令S(v_j)＝0；若S(v_i)＝‑1且S(v_j)＝1，则令S(v_i)＝0；S(v_i)为顶点v_i的三值故障状态函数；k＝1,2,L,m；i＝1,2,L,n；j＝1,2,L,n；V为检验图G中顶点的集合；E为检验图G中边的集合；v_i和v_j是检验图顶点集合中的两个不同的顶点。