[发明专利]一种基于自由空间与人工蜂群算法的路径规划方法有效
| 申请号： | 201910083532.9 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109855640B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 李昭莹;张昭 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文发明公开了一种基于自由空间与人工蜂群算法的路径规划方法，将人工蜂群算法应用于自由空间法求解最优路径，避免了陷入局部最优。同时利用凹多边形凸分解的图形学方法对自由空间法进行了改进，设计了一种新的构建自由空间的方法。由于自由空间可以快速得到一条可行路径，而蜂群算法可以求取全局最优解，因此本文的方法可以兼顾运算时间与路径质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由空间 人工 蜂群 算法 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自由空间与人工蜂群算法的路径规划方法，其特征在于利用凹多边形凸分解的图形学方法对自由空间法进行了改进，设计了一种新的构建自由空间的方法。并应用人工蜂群算法对进行路径优化找出全局最优路径。
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