[发明专利]一种能力图点云更新方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910085829.9 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109807933B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王琰;张亮;朱光明;刘挺 | 申请（专利权）人： | 江苏通佑视觉科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215313 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能力图点云更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：初始时刻，获取机器人的静态能力图点云，所述静态能力图点云包括机器人的机械臂各关节运动范围中采样点的位置信息；获取从初始时刻到当前时刻相机位置的变化向量，所述相机固定在机器人内部；根据所述相机位置的变化向量确定所述机器人的位姿变化向量；基于所述位姿变化向量更新所述静态能力图点云，得到当前时刻的能力图点云。通过上述技术方案，实现了动态更新能力图，提高描述工作空间的实时性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力图 更新 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种能力图点云更新方法，其特征在于，包括：初始时刻，获取机器人的静态能力图点云，所述静态能力图点云包括机器人的机械臂各关节运动范围中采样点的位置信息；获取从初始时刻到当前时刻相机位置的变化向量，所述相机固定在机器人内部；根据所述相机位置的变化向量确定所述机器人的位姿变化向量；基于所述位姿变化向量更新所述静态能力图点云，得到当前时刻的能力图点云。
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