[发明专利]一种井下机器人通用可配置感知决策终端及感知决策方法

摘要

本发明公开了一种井下机器人通用可配置感知决策终端及感知决策方法，终端包括数据感知转换模块、决策处理器、数据传输模块、无线网络通讯模块，其方法特征在于当煤矿发生矿难以后，向井下用于替代救援人员先行到达救援现场的机器人配备通用性的可配置感知决策终端，利用机器人本体的传感器模块，获取机器人传感器数据、井下空间数据，进行快速决策分析，并向机器人传输最优移动路径进行有效避障移动，到达灾害救援指定区域。本发明能够为执行矿难搜救任务的飞行、履带式行走等多种类机器人提供快速决策处理方法寻找最优移动路径，提高了机器人救援移动的灵活性，为救援提供有效的技术支持，缩减机器人在井下移动的时间，具备推广价值。

主权项

1.一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，包括：数据感知转换模块、决策处理器、数据传输模块和无线网络通讯模块；所述数据感知转换模块用于连接机器人，获取机器人采集到的环境数据，对所述环境数据进行多数据信息融合，形成传感器模块数据集，并将所述传感器模块数据集转换为实时空间数据集；所述无线网络通讯模块用于连接后台服务器，获取更新配置文件和井下空间数据集；所述决策处理器用于通过所述无线网络通讯模块获取所述更新配置文件和井下空间数据集，通过所述数据感知转换模块获取实时空间数据集，并对所述更新配置文件、井下空间数据集和实时空间数据集进行解析和数据转换，得到对所述机器人进行控制的动作指令；所述数据传输模块用于连接机器人，将所述动作指令传输给所述机器人。