[发明专利]一种多机器人协同三维打印方法有效
| 申请号： | 201910086649.2 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109571939B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 沈洪垚;潘凌楠;吕健冉;刘冰;邓荣新 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B29C64/118 | 分类号： | B29C64/118;B33Y10/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协同三维打印方法，包括：(1)使用四台三轴机械臂作为协同三维打印设备，确定机械臂放置位置；(2)根据机械臂参数从开源打印软件中导出三维模型的G代码文件，按照打印时间一致准则用分割线将其分割为四个独立的G代码文件；(3)以机械臂末端执行器为参考设定机械臂的干涉尺寸，将每个独立的G代码文件分为安全区与干涉区；(4)设定机械臂执行打印任务时的调度准则，保证同一时刻最多只能有一台机械臂在干涉区内进行打印工作；(5)按照调度准则逐层打印三维模型。利用本发明，可以提高多机器人协同打印的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协同 三维 打印 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人协同三维打印方法，其特征在于，包括：(1)使用四台三轴机械臂作为协同三维打印设备，确定机械臂放置位置；(2)根据机械臂参数从开源打印软件中导出三维模型的G代码文件，按照打印时间一致准则用分割线将其分割为四个独立的G代码文件；(3)以机械臂末端执行器为参考设定机械臂的干涉尺寸，将每个独立的G代码文件分为安全区与干涉区；(4)设定机械臂执行打印任务时的调度准则，保证同一时刻最多只能有一台机械臂在干涉区内进行打印工作；(5)按照调度准则逐层打印三维模型。
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