[发明专利]适用于夹持类球形水果的末端执行器在审
| 申请号： | 201910087074.6 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109845490A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 王成琳;李嘉威;赵立军;罗天洪 | 申请（专利权）人： | 重庆文理学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 402160 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种适用于夹持类球形水果的末端执行器，包括执行本体、安装于执行本体上的执行组件以及驱动执行组件实现抓取动作的驱动组件；所述执行组件包括转动配合于执行本体上呈摆臂结构的一对向下延伸并左右设置的下夹指以及连接于执行本体上一对向下延伸并左右设置的上夹指，所述上夹指位于下夹指前侧并位于下夹指从后向前投影形成的夹持区域内并与上夹指合围成用于在水果周向形成夹持的空间；本发明一对上夹指和一对下夹之间合围成夹持空间，下夹指配合上夹指对水果形成周向夹持动作，提高夹持的稳定性，并从周向对水果进行夹持，使得夹持力均匀分散于水周四周，避免应力集中导致的水果机械损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持 上夹 下夹 水果 执行组件 末端执行器 向下延伸 左右设置 合围 类球形 抓取 摆臂结构 机械损伤 夹持动作 夹持空间 夹持区域 驱动组件 应力集中 转动配合 夹持力 投影 驱动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种适用于夹持类球形水果的末端执行器，其特征在于：包括执行本体、安装于执行本体上的执行组件以及驱动执行组件实现抓取动作的驱动组件；所述执行组件包括转动配合于执行本体上呈摆臂结构的一对向下延伸并左右设置的下夹指以及连接于执行本体上一对向下延伸并左右设置的上夹指，一对所述下夹指通过驱动组件驱动形成相对摆动实现相互靠近的夹持动作或相互远离的张开动作，所述上夹指位于下夹指前侧并位于下夹指从后向前投影形成的夹持区域内并与上夹指合围成用于在水果周向形成夹持的空间。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆文理学院，未经重庆文理学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910087074.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
