[发明专利]一种微小型高仿真仿箱魨机器鱼在审
| 申请号： | 201910089144.1 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109795648A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 谢广明;郑兴文;叶帆;何虹江;郑君政;王满意 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14 |
| 代理公司： | 北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙) 11419 | 代理人： | 王玉松 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种微小型高仿真仿箱魨机器鱼，包括：与真实箱魨体形特征相同的机器鱼外壳、封闭式内部舱体和尾鳍，其中，所述外壳上安装有人工侧线系统，所述人工侧线系统用于感知对流场中的压强变化，所述封闭式内部舱体与所述机器鱼外壳内部嵌合，所述封闭式内部舱体内容纳有供电电池、主控电气系统、舵机、舵盘、直齿轮对和齿轮限位座，其中，所述舵盘安装在所述直齿轮对的一个直齿轮上，所述舵机与所述尾鳍通过所述直齿轮对进行传动，以驱动所述尾鳍运动。本发明具备高仿真外壳，可以自由运动，且可以实现感知流场的压强变化。 | ||
| 搜索关键词： | 机器鱼 直齿轮 高仿真 尾鳍 侧线系统 压强变化 微小型 舱体 舵机 舵盘 感知 电气系统 供电电池 体形特征 外壳内部 自由运动 对流场 限位座 齿轮 传动 流场 嵌合 主控 体内 容纳 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种微小型高仿真仿箱魨机器鱼，其特征在于，包括：与真实箱魨体形特征相同的机器鱼外壳、封闭式内部舱体和尾鳍，其中，所述外壳上安装有人工侧线系统，所述人工侧线系统用于感知对流场中的压强变化，所述封闭式内部舱体与所述机器鱼外壳内部嵌合，所述封闭式内部舱体内容纳有供电电池、主控电气系统、舵机、舵盘、直齿轮对和齿轮限位座，所述舱体内部根据所容纳物体的尺寸和形状划分成相应的隔间，其中，所述舵盘安装在所述直齿轮对的一个直齿轮上，所述舵机与所述尾鳍通过所述直齿轮对进行传动，以驱动所述尾鳍运动，所述主控电气系统与所述供电电池连接，其中，所述主控电气系统包括：由上到下层叠布置的微处理器、姿态传感器、尾鳍舵机控制单元，所述人工侧线系统和所述姿态传感器与所述微处理器连接，所述尾鳍舵机控制单元与所述舵机连接。
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