[发明专利]一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法

摘要

本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。

主权项

1.一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，其特征在于包含以下步骤：1)采集典型道路图像并提取图像特征；其中所述典型道路包括干沥青路面道路、干水泥路面道路、湿沥青路面道路、湿水泥路面道路、雪路面道路和冰路面道路；所述图像特征包括纹理特征和颜色特征，纹理特征包括能量E、熵H、惯性矩J和局部平稳L，颜色特征包括色调T、饱和度S和亮度B；2)采集当前车辆行驶状态参数；其中所述状态参数包括车轮的纵向力F_X、法向力F_Z、车轮中心速度v、车轮角速度w以及车轮滚动半径r；3)计算路面利用附着系数φ和实时滑移率s；其中所述路面利用附着系数计算公式为滑移率的计算式为4)计算当前路面实际峰值附着系数μ_max；5)利用图像特征、车辆行驶状态参数和当前路面实际峰值附着系数设计HMM模型；6)训练HMM模型得到安全距离的影响因数U；7)计算实时路面的安全距离，所述安全距离包括碰撞警报距离D_W和自制动距离D_br。