[发明专利]适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人在审
| 申请号： | 201910090418.9 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109667596A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 卓兴建;赵梦媛;文勇亮;姜礼杰 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/11 | 分类号： | E21D9/11;E21D9/12 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 李宣宣 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人，解决的技术问题是目前对隧道底部进行积渣清理时采用人工清理的方式，清理效率低，影响施工进度，增加施工成本。本发明包括TBM主机和主梁，主梁设置在TBM主机后部，所述的主梁上设有隧道底部清渣机器人系统；所述的隧道底部清渣机器人系统包括驱动系统和末端清渣执行机构，驱动系统和末端清渣执行机构之间设有机械臂。本发明在主梁底部设置清渣系统，可通过对隧道底部存在的积渣特性和积渣量，选取合适的末端清渣执行机构进行清渣，对隧道的底部积渣进行自动化清理，提高清渣效率。 | ||
| 搜索关键词： | 清渣 隧道 主梁 机器人系统 驱动系统 多模式 积渣 影响施工进度 底部积渣 积渣清理 清渣系统 清渣效率 人本发明 施工成本 机械臂 机器人 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人，包括TBM主机（1）和主梁（2），主梁（2）设置在TBM主机（1）后部，其特征在于：所述的主梁（2）上设有隧道底部清渣机器人系统（3）。
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