[发明专利]一种基于表面肌电和运动信号的膝关节力矩估计方法在审
| 申请号： | 201910091542.7 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109559826A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李玉榕;张千慧;杜民 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G16H50/20 | 分类号： | G16H50/20;G06N3/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于表面肌电和运动信号的膝关节力矩估计方法，首先建立离线的膝关节力矩估计模型：通过使用膝关节伸屈运动下一对主动肌和拮抗肌的sEMG、膝关节角度、以及膝关节角速度，利用LSTM网络建立膝关节力矩估计模型，并对建立的模型进行优化；接着对膝关节力矩信号进行在线估计。本发明能够减少输入模型的特征量，降低网络的复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 膝关节 力矩估计 表面肌电 运动信号 力矩信号 网络建立 在线估计 特征量 主动肌 离线 拮抗 优化 网络 | ||
【主权项】：
1.一种基于表面肌电和运动信号的膝关节力矩估计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：建立离线的膝关节力矩估计模型：通过使用膝关节伸屈运动下一对主动肌和拮抗肌的sEMG、膝关节角度、以及膝关节角速度，利用LSTM网络建立膝关节力矩估计模型，并对建立的模型进行优化；步骤S2：对膝关节力矩信号进行在线估计：通过将膝关节伸屈运动下主动肌和拮抗肌的sEMG、膝关节角度、以及膝关节角速度实时输入步骤S1建立好的离线模型中，实现对膝关节力矩信号的在线估计。
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