[发明专利]补偿电磁跟踪系统中的畸变有效
| 申请号： | 201910091571.3 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN110133582B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 马克·罗伯特·施奈德;藤冈健治 | 申请（专利权）人： | 阿森松技术公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01C25/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王英 |
| 地址： | 美国佛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了补偿电磁跟踪系统中的畸变。系统包括：磁发射器，生成磁场；磁传感器，基于磁传感器处接收的磁场的特性生成信号；一个或更多个计算机系统：从磁传感器接收信号；基于从磁传感器接收的信号确定磁传感器相对磁发射器的EM姿势；基于与磁发射器和磁传感器相关的惯性数据确定磁传感器相对磁发射器的惯性姿势和/或基于与磁发射器和磁传感器相关的光学数据确定磁传感器相对磁发射器的光学姿势；基于惯性姿势或光学姿势中一者或两者和EM姿势确定磁传感器相对磁发射器的估计姿势；基于EM姿势确定畸变磁场；基于估计姿势确定估计清洁磁场；基于畸变磁场和估计清洁场确定估计畸变磁场；基于估计的畸变磁场确定磁传感器相对磁发射器的改进EM姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 补偿 电磁 跟踪 系统 中的 畸变 | ||
【主权项】：
1.一种系统，包括：磁发射器，其被配置成生成磁场；磁传感器，其被配置成基于在所述磁传感器处接收的磁场的特性来生成信号；以及一个或更多个计算机系统，其被配置成：从所述磁传感器接收所述信号；基于从所述磁传感器接收的信号确定所述磁传感器相对于所述磁发射器的电磁EM姿势；以下中的一项或两项：i)基于与所述磁发射器和所述磁传感器相关联的惯性数据确定所述磁传感器相对于所述磁发射器的惯性姿势，或ii)基于与所述磁发射器和所述磁传感器相关联的光学数据确定所述磁传感器相对于所述磁发射器的光学姿势；基于所述惯性姿势或所述光学姿势中的一者或两者以及所述EM姿势确定所述磁传感器相对于所述磁发射器的估计姿势；基于所述EM姿势确定畸变磁场；基于所述估计姿势确定估计的清洁磁场；基于所述畸变磁场和所述估计的清洁场确定估计的畸变磁场；以及基于所述估计的畸变磁场确定所述磁传感器相对于所述磁发射器的改进的EM姿势。
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