[发明专利]一种基于机器视觉的果蔬采摘方法、采摘装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910091794.X | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109863874B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 张坛;黄惠 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的果蔬采摘方法、采摘装置及存储介质，所述果蔬采摘方法包括：获取当前待采摘果蔬的果实图像，调用预先训练好的神经网络模型对所述果实图像进行识别，并判断所述待采摘果蔬的种类；获取所述待采摘果蔬的种类，并根据果蔬的种类确定所述待采摘果蔬的果柄上的可剪切区域，并定位剪切点；根据确定的剪切点，控制末端采摘装置剪断所述待采摘果蔬的果柄通过预先训练好的神经网络模型对果实进行识别后剪切果柄进行采摘，可以做到一个装置采摘多种果蔬，通用性高，并且采摘精度高，不伤果肉，提高了采摘效率和采摘果蔬的质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 采摘 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的果蔬采摘方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前待采摘果蔬的果实图像，调用预先训练好的神经网络模型对所述果实图像进行识别，并判断所述待采摘果蔬的种类；获取所述待采摘果蔬的种类，并根据果蔬的种类确定所述待采摘果蔬的果柄上的可剪切区域，并定位剪切点；根据确定的剪切点，控制末端采摘装置剪断所述待采摘果蔬的果柄。
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