[发明专利]一种无人机自主抓取控制系统及其控制方法

摘要

一种无人机自主抓取控制系统及其控制方法，涉及一种无人机系统及其控制方法，本发明系统包括地面监控系统、飞机控制系统和自主抓取系统。所述地面监控系统，包括电脑手机、无线通信单元和数传单元，用于数据信息的传输和监测无人机的运行状态；飞行控制系统包括无人机飞行控制单元、无人机飞行动力单元、无人机悬停的定高单元，为无人机提供驱动力及控制无人机飞行状态；自主抓取系统包括双目视觉单元、图像处理单元、自主抓取控制单元、抓取动作单元，主要是获取物体信息实现自主抓取。通过无人机主动寻找目标，利用双目视觉的优点，自主研发算法，使飞行系统和抓取系统整合化，取得了无人机稳定飞行及自主精准抓取的良好效果。

主权项

1.一种无人机自主抓取控制系统，其特征在于，所述系统包括地面监控系统（1）、飞机控制系统（2）和自主抓取系统（3）；所述地面监控系统（1），包括数传单元（11）、无线通信单元（12）和电脑或手机客户端（13）；飞行控制系统（2）包括无人机悬停定高单元（21）、无人机飞行控制单元（22）、无人机飞行动力单元（23）；自主抓取系统（3）包括双目视觉单元（31）、图像处理单元（32）、自主抓取控制单元（33）、抓取动作单元（34）；所述数传单元（11）为摄像头模块，其与无线通信单元（12）通过RTCP协议排线相连；所述无线通信单元（12）与无人机飞行控制单元（22）通过SBUS协议排线相连接；所述定高单元（21）通过IIC协议排线与无人机控制单元（22）相连，所述飞行动力单元（23）通过电子调速器ESC与无人机飞行控制单元（22）相连；所述双目视觉单元（31）为双目摄像头，通过USB接口与图像处理单元（32）相连，所述图像处理单元（32）通过USART排线与无人机飞行控制单元（22）相连；所述自主抓取控制单元（33）通过IO口与无人机飞行控制单元（22）相连。