[发明专利]一种无人潜航器航向控制参数的快速整定方法在审
| 申请号： | 201910093039.5 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109814375A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 刘智;王心亮;钱家昌;张昊;陈虹;关夏威;唐平鹏;马哲松;郑超;汪旋 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳;仇蕾安 |
| 地址： | 430064 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人潜航器航向控制参数的快速整定方法，具体包含以下步骤：构造无人潜航器航向控制参数快速整定系统，包括无人潜航器、地面站、地面数传电台及遥控器；地面站通过地面数传电台向无人潜航器发送测控数据；通过遥控器向无人潜航器发送遥控数据；无人潜航器在测控数据和遥控数据的控制下在水中航行，并向地面站反馈遥测数据；地面站根据所述遥测数据，利用整定原则优化整定控制参数。本发明提出一种无人潜航器航向控制参数的快速整定方法，该方法将参数整定与控制系统进行高度集成，通过无线电台进行整定参数以及指令数据的收发，通过遥控进行航速控制，避免了重复修改控制软件以及反复的试验准备，显著提高了参数整定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人潜航器 整定 航向控制 地面站 参数整定 测控数据 数传电台 遥测数据 遥控数据 遥控器 无线电台 发送 高度集成 航速控制 控制参数 控制软件 控制系统 原则优化 指令数据 水中 收发 遥控 反馈 试验 重复 | ||
【主权项】：
1.一种无人潜航器航向控制参数的快速整定方法，其特征在于，具体包含以下步骤：步骤一：构造无人潜航器航向控制参数快速整定系统无人潜航器航向控制参数快速整定系统由无人潜航器、地面站、地面数传电台及遥控器4部分组成；步骤二：基于整定原则迭代优化整定控制参数：地面站通过地面数传电台向无人潜航器发送测控数据；通过遥控器向无人潜航器发送遥控数据；无人潜航器在测控数据和遥控数据的控制下在水中航行，并向地面站反馈遥测数据；地面站根据所述遥测数据，利用整定原则优化整定控制参数。
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