[发明专利]应用于大型室内环境的基站三维协作定位方法有效
| 申请号： | 201910094117.3 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109889971B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王智;王晓轩;陈敏麟;王雅菲;嵇程;柴晴峰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于大型室内环境的基站三维协作定位方法，包括以下步骤：(1)手动量测至少四个锚基站的三维坐标，通过TPSN测距原理估计未知基站间、未知基站和锚基站间的量测距离；(2)用矩阵表示基站的位置坐标，利用矩阵相乘得到用坐标表示的基站间实际距离；(3)将步骤(2)中的坐标矩阵松弛为半定矩阵，建立优化的约束条件；(4)将步骤(1)获得的量测距离和步骤(2)获得的实际距离求差的平方和作为优化过程中的目标函数，同时加入权重因素，构造出半定规划问题；(5)求解步骤(4)中的半定规划问题，获得的最优矩阵即为基站的三维位置坐标。本方法避免了因与锚基站连接个数不足而无法定位的情况，同时提升了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 大型 室内环境 基站 三维 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于大型室内环境的基站三维协作定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)手动量测至少四个锚基站的三维坐标，通过TPSN测距原理估计未知基站间、未知基站和锚基站间的量测距离；(2)用矩阵表示未知基站的位置坐标，利用矩阵相乘得到用位置坐标表示的实际距离，构建基站间的三维距离约束；(3)将步骤(2)中的位置坐标矩阵松弛为半定矩阵，建立优化的约束条件；(4)将步骤(1)获得的未知基站间、未知基站和锚基站间的量测距离和步骤(2)获得的实际距离求差的平方和作为优化过程中的目标函数，同时在目标函数中加入权重因素，构造出半定规划问题。(5)对步骤(4)中构造出的半定规划问题进行求解，获得的最优矩阵即为基站的三维位置坐标。
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