[发明专利]一种洗车机毛刷运动的模糊控制方法在审
| 申请号： | 201910094835.0 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109634124A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 艾卫中;虞冬平 | 申请（专利权）人： | 湖南蓝天机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 雷艳辉 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种洗车机毛刷运动的模糊控制方法，包括如下步骤：S1：采集毛刷电机的实时电流值，计算毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec；S2：将毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec量化处理后模糊化处理；S3：根据模糊化处理后的毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec，查模糊控制查询表，获得比例阀输入电压的输出量u；S4：将输出量u与输出变量量化因子Ku相乘，获得实际输出量U。本发明优化了毛刷与车身之间的安全间距，极好地保护车身表面油漆，安全性高，且提高了清洗速度，节水环保。 | ||
| 搜索关键词： | 电流偏差 毛刷电机 变化率 毛刷 模糊化处理 模糊控制 输出量 洗车机 模糊控制查询表 相乘 车身表面 节水环保 量化处理 量化因子 实际输出 实时电流 输出变量 输入电压 比例阀 车身 清洗 油漆 采集 优化 安全 | ||
【主权项】：
1.一种洗车机毛刷运动的模糊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：采集毛刷电机的实时电流值，计算毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec；S2：将毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec量化处理后模糊化处理；S3：根据模糊化处理后的毛刷电机的电流偏差e和电流偏差变化率ec，查模糊控制查询表，获得比例阀输入电压的输出量u；S4：将输出量u与输出变量量化因子Ku相乘，获得实际输出量U。
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