[发明专利]全自由度调节的扫描装置及运动建模方法及控制方法有效
| 申请号： | 201910095746.8 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109765937B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 袁菁;陈键伟;刘广才;龚辉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学苏州脑空间信息研究院 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 张宇娟 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全自由度调节的扫描装置及运动建模方法及控制方法，属于光学与精密机械领域。所述运动建模方法包括步骤S1、获得待扫描样品目标位置相对初始位置在六个自由度的改变量；步骤S2、计算产生所述六个自由度的改变量需要各金属球的位移；步骤S3、计算各金属球的位移沿对应直线导轨方向以及Z轴方向的投影，从而获得六个线性促动器的位移。本发明能够实现高精度、多模式扫描目的，结构紧凑，通过选配合适的促动器，可动态调节扫描速度与扫描范围。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 调节 扫描 装置 运动 建模 方法 控制 | ||
【主权项】：
1.一种全自由度调节的扫描装置，其特征在于，包括顶盖(1)和底座(2)，所述顶盖(1)的一面设置有三个耐磨损的金属球(3)，所述顶盖(1)的另一面安装待扫描样品，所述底座(2)上设置有可拆卸的提供一维直线运动的三组线性促动器(4)，三组所述线性促动器(4)呈三角形分布在底座(2)上，每组中的两个所述线性促动器(4)之间设置有直线导轨(5)，所述直线导轨(5)安装在底座(2)上，在所述直线导轨(5)上设置有采用耐磨损材料制作的可滑动的两个斜面零件(6)，每一对斜面零件(6)构成一个V型槽，三个所述金属球(3)放置在对应的V型槽中，通过六个线性促动器(4)带动斜面零件(6)沿着直线导轨(5)运动，以改变V型槽的开口大小以及位置从而改变顶盖(1)的空间位置。
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