[发明专利]基于3D打印固定板定位的颅颌面骨畸形整复机器人在审
| 申请号： | 201910095754.2 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109662789A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 张文斌;朱毅成;沈国芳;王旭东;苏剑波;张剑飞;张庭硕 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 |
| 主分类号： | A61C7/00 | 分类号： | A61C7/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200011 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于3D打印技术的颅颌面骨畸形整复的机器人装置，包括：主体支架以及设置于其上的带有操作端的机械臂和带有3D打印定位板的固定臂、机械臂控制模块，其中：机械臂控制模块与机械臂相连，给机械臂发送控制信号指令，通过目标配准，建立起实际目标物与3D模型中目标物的坐标映射关系，通过路径规划，控制机械臂沿着预定的操作轨迹自动运行。本发明设计小巧紧凑，尤其是相较于传统基于导航定位配准的操作机器人，占用空间更小，在体积方面和临床应用方面更有优势；使用万向锁定的固定臂以实现施工部位和机械臂的刚性固定，3D打印固定板实现配准定位，提高了操作的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 打印 机械臂控制 畸形整复 颅颌面骨 固定臂 配准 坐标映射关系 操作机器人 固定板定位 机器人装置 操作轨迹 导航定位 发送控制 刚性固定 临床应用 路径规划 配准定位 施工部位 实际目标 信号指令 占用空间 主体支架 自动运行 定位板 固定板 目标物 万向 紧凑 机器人 锁定 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D打印技术的颅颌面骨畸形自动整复的机器人，其特征在于，包括：主体支架以及设置于其上的带有操作端的机械臂和带有3D打印定位板的固定臂、机械臂控制模块，其中：机械臂控制模块与机械臂相连，给机械臂发送控制信号指令，通过目标配准，建立起实际目标物与3D模型中目标物的坐标映射关系，通过路径规划，控制机械臂沿着预定的操作轨迹自动运行；所述的机械臂控制模块包括：处理单元、三维重建单元、路径规划单元和机械配准及运动控制单元，其中：路径规划单元与配准单元连接，根据配准的结果和所要运动轨迹，规划出执行器末端的路径；处理单元与路径规划单元和运动控制单元连接，根据路径规划的结果计算出所要下达的指令，发送给运动控制单元；运动控制单元与处理单元连接，根据指令信息控制机械臂的运动。
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