[发明专利]单目自调式火点三维定位方法与装置

摘要

一种单目自调式火点三维定位方法与装置，解决现有双目图像式方法存在的双目位置固定、求解精度受限，拍摄位置受遮挡时无法适应，设备成本高的问题。该方法采用红外热像仪做为图像获取手段，通过步进电机带动滚珠丝杠来驱动单目式图像采集设备；以控制器为控制手段，在PC端编写控制系统，并配合相应的摄像机标定计算、拍摄距离计算和热图像火点三维坐标计算算法，实现了火点的自动预警，同时，给出火点三维空间坐标。该方法和装置可应用于室内或车船内等有限空间的火点三维定位，环境适应性强，定位精准度高，可有效节约成本。

主权项

1.一种单目自调式火点三维定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、单目移动式摄像机的标定计算；通过图形学计算推导，得到适于单目移动式设备的位置标定方式，即通过地面四点坐标标定；该标定算法不需要摄像机参数，是一种适于单目移动式设备的摄像机标定方式；步骤二、考虑精度和尺寸适应性的拍摄距离计算；为了能够响应不断变化的火情，设备须不断采集图像、实时进行计算；通过一种基于像素连线交叠平面面积值为标准的图像采样点间距计算方式，实现设备采样位置的调节；步骤三、单目移动式热图像火点三维坐标计算；在标定完成后并给定采样点间距的情况下，通过热图像中的高温点坐标求解出相应的火点三维空间坐标。