[发明专利]一种机器人焊接路径的优化方法有效
| 申请号： | 201910097475.X | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109732252B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘军豪;范国成;万虹;陈根余;陈焱;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 彭海民 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于焊接机器人领域，提供了一种机器人焊接路径的优化方法，该方法包括：获取焊接机器人的初始焊接路径程序，从初始焊接路径程序中提取焊点坐标和焊枪角度信息，该焊枪角度信息记录了焊枪沿焊点坐标移动时的转动角度，根据焊枪角度信息对焊枪的焊接路径进行优化，将基于焊枪角度信息选取的焊枪的最短焊接路径作为最优焊接路径。根据本方法得到的最优焊接路径对机器人的实际焊接顺序重新规划，可以提高焊接机器人的焊接效率，同时避免焊接过程中焊枪姿态以及与焊枪连接的电缆线频繁发生大角度的变化，延长了焊枪和线缆的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 焊接 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人焊接路径的优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取焊接机器人的初始焊接路径程序；从所述初始焊接路径程序中提取焊点坐标和焊枪角度信息，所述焊枪角度信息记录了焊枪沿所述焊点坐标移动时的转动角度；根据所述焊枪角度信息对焊枪的焊接路径进行优化，将基于所述焊枪角度信息选取的焊枪的最短焊接路径作为最优焊接路径。
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