[发明专利]一种不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统及方法在审
| 申请号： | 201910098232.8 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109709877A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 周岗;宰德广;陈永冰;李文魁;李晨;张智颖 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军;王亚萍 |
| 地址： | 430000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统及方法。它采集船位信息、指令舵角、实际舵角、船体回转角速度及设定的迹向线和航线数据，根据船位信息和船体回转角速度获得最优航迹向状态量，根据最优航迹向状态量、船位信息、指令舵角、实际舵角及设定的迹向线和航线得到转舵指令信号并驱动舵叶转动实现船舶的自动操纵控制。本发明实现了艏向信号缺失条件下的船舶自动操纵控制，降低了人工作业强度，大大提高了经济效益及船舶航行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 舵角 船位信息 船舶 自动操纵系统 自动操纵 状态量 航迹 回转 船体 船舶航行 指令 航线数据 人工作业 信号缺失 指令信号 舵叶 转动 采集 航线 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：包括舵轮，用于输出指令舵角至控制单元；定位模块，用于获得实时船位信息并输出至控制单元；舵角反馈单元，用于实时检测船体实际舵角和船体回转角速度并发送至控制单元；控制单元，用于根据接收的船位信息和船体回转角速度确定最优航迹向状态量，用于根据最优航迹向状态量、船位信息、指令舵角、实际舵角及设定的迹向线和航线得到转舵指令信号并输出至液压舵机；液压舵机，用于根据接收的转舵指令信号驱动舵叶转动完成船舶操纵控制。
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