[发明专利]一种基于深度学习的机械臂控制方法和装置在审
| 申请号： | 201910098680.8 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109531584A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 吕泽杉;李竹奇;李源;韩华涛;高景一;耿金鹏 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100851*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机械臂控制 机械臂 采集 排序 卷积神经网络 物体空间位置 方法和装置 备选策略 流程控制 三维图像 提取特征 图像计算 训练网络 大网络 矩形框 鲁棒性 小网络 备选 量化 筛选 神经 图像 输出 学习 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度学习的机械臂控制方法，其特征在于，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京无线电测量研究所，未经北京无线电测量研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910098680.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：工业巡线机器人自动控制系统
- 下一篇：机器人
