[发明专利]一种智能管件放料系统

摘要

本发明涉及一种智能管件放料系统，涉及智能加工技术领域，解决了管件在进行放置的时候，通常将管件放置到支架中，一旦将管件平铺满支架后，就需要使用新的支架，导致支架的占用率降低的问题，其包括主控模块、第一扫描模块、第二扫描模块、位置定位模块、数据存储模块；当三维数据小于或等于基准参数时，所述主控模块控制机械手放置于底层相邻管件之间；当三维数据大于基准参数时，所述主控模块控制机械手放置于底层相邻管件之间并控制第二扫描模块对新堆积的管件进行重新扫描，并重新判断，主控模块控制机械手放置于当前相邻管件之间并控制第二扫描模块对新形成的管件进行重新扫描。本发明具有提高支架使用率的效果。

主权项

1.一种智能管件放料系统，包括用于夹持管件(19)的机械手(1)、供管件(19)放置的支架(2)，且所述支架(2)上设置有供管道放置的凹槽(3)，其特征在于，还包括：主控模块(4)，用于进行数据处理并控制机械手(1)运动；第一扫描模块(5)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于获取当前支架(2)的三维参数以输出第一扫描数据并于凹槽(3)处进行标记；第二扫描模块(6)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于获取相邻管件(19)之间的距离并输出第二扫描数据；位置定位模块(7)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于对当前位置进行定位并输出位置定位数据；数据存储模块(8)，与主控模块(4)连接且用于存储第一扫描数据、第二扫描数据以供调取对比；所述主控模块(4)中预设有管件(19)的三维数据并存储于数据存储模块(8)中；所述主控模块(4)控制机械手(1)夹持管件(19)通过位置定位数据确定当前位置，并调取第一扫描数据且于第一扫描数据的标记处放置管件(19)，以实现将管件(19)放置于支架(2)上的所有凹槽(3)中；所述主控模块(4)获取三维数据并计算出相邻管件(19)之间用于叠加管件(19)的基准参数，当三维数据小于或等于基准参数时，所述主控模块(4)控制机械手(1)放置于底层相邻管件(19)之间，并不再二次扫描；当三维数据大于基准参数时，所述主控模块(4)控制机械手(1)放置于底层相邻管件(19)之间并控制第二扫描模块(6)对新堆积的管件(19)进行重新扫描，并重新判断。