[发明专利]一种水平堆垛机及其控制方法

摘要

本发明提供了一种水平堆垛机及其控制方法，属于玻璃制造的技术领域。一种水平堆垛机包括正位装置、边部位置测量装置、抓手、承载台以及控制装置；本发明通过正位装置实现玻璃板在垂直于生产线的运动方向上对齐并停止，通过边部位置测量装置测量各玻璃板外侧的边沿的距离，得到建立各玻璃板坐标位置，控制装置控制抓手移动至各玻璃板的中心位置实施抓取并转移至预设等级的承载台上并堆垛，实现了一台水平堆垛机对多个玻璃板的堆垛，不仅提高了设备利用率，同时避免资源和空间的浪费，促进行业的发展；另外提供了一种控制方法，能快速且准确的实现对生产线上个玻璃板的坐标定位，控制抓手准确抓取玻璃板至对应的承载台上并堆垛，堆垛效率更高。

主权项

1.一种水平堆垛机，用于玻璃生产线上玻璃板的堆垛，其特征在于，包括：正位装置、边部位置测量装置、抓手、承载台以及控制装置，所述正位装置设置于所述生产线的上方且位于所述生产线运动方向的下游，所述边部位置测量装置设置有两个且均位于所述生产线的辊道的下方，两所述边部位置测量装置分别位于所述生产线的中心线的两侧且关于所述中心线对称布置，所述抓手位于所述生产线的上方且沿垂直于所述生产线长度的方向水平滑动，同时，沿所述生产线长度方向的两侧对称设置有两所述承载台，且所述正位装置、所述边部位置测量装置以及所述抓手均电气连接于所述控制装置上，所述控制装置还电连接有数据检测装置。