[发明专利]路径生成方法及装置有效
| 申请号： | 201910100213.4 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109773791B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 刘昌森;宋智广;郭瑞军 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区安宁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径生成方法及装置。其中，该方法包括：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。本发明解决了相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以所述轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。
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