[发明专利]一种基于鲁棒控制与导纳控制结合的下肢康复机器人的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于鲁棒控制与导纳控制结合的下肢康复机器人的控制方法，通过对传统的导纳控制中添加鲁棒控制器，能够使得整体控制系统兼具导纳控制的柔顺性以及鲁棒控制的抗干扰性，另外还考虑到系统摩擦以及鲁棒控制的抖动影响，对其进行补偿抵消，整体提高控制精度。

主权项

1.一种基于鲁棒控制与导纳控制结合的下肢康复机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集髋、膝和踝关节位置的角度信号q，采集人机交互力矩信号τ_int；S2：将实时测得的人机交互力矩信号τ_int输入导纳控制器，获得期望角度修正信号Δq；S3：将预设参考角度q_r与Δq进行叠加，获得关节期望角度q_d；S4：将关节期望角度与关节角度信号叠加获得角度误差e；将关节期望角度q_d，关节角度q和角度误差e输入动力学模型，获得理想关节力矩τ_s，d；将角度误差e输入鲁棒控制器，获得补偿力矩τ_c；S5：将S4中理想关节力矩τ_s，d和补偿力矩τ_c进行叠加，获得电机输出力矩τ_m；S6：将电机输出力矩信息传送至机器人中，使得机器人的电机按照电机输出力矩进行工作。