[发明专利]一种平粮机器人的同步计算方法在审
| 申请号： | 201910100973.5 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109631851A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 谢渝;靳卫;盛峰;杨杰;邹强;沈文 | 申请（专利权）人： | 电子科大科园股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G05D1/02;B65G69/04 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 刘冬静 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种平粮机器人的同步计算方法，其计算过程中使用同步走道使用的平粮机器人和走道板，其中平粮机器人通过连接的平粮杆对粮仓平整表面进行平整，通过底盘驱动和转动；通过OpenMV模块采集图像信息，计算出平粮机器人的位移偏移量、偏移角度，通过全向轮转向速度模型计算出平粮机器人的移动速度；该方法能够实时反馈数据，及时地对平粮机器人作出调整，使得平粮机器人主机和平粮机器人从机行进方向和角度一致，保持速度相同而同步，实现双机的协调运动，提供保持平粮机器人的同步和一致性的计算方法。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人主机 位移偏移量 计算过程 角度一致 模块采集 平整表面 实时反馈 速度模型 图像信息 协调运动 偏移 全向轮 走道板 底盘 走道 杆对 双机 粮仓 转动 平整 行进 驱动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种平粮机器人的同步计算方法，其特征在于，包括：S1、通过OpenMV模块采集的巡线带至检测区域中心的距离数据，采用加权平均的方法计算平粮机器人的位移偏移量![]()
S2、通过OpenMV模块的摄像头视野区域的巡线带与检测区域一端的偏移相对的距离，利用三角函数关系求得平粮机器人的偏移角度δ；S3、通过平粮机器人底盘的轮子半径、底盘半径和各轮的转速，利用全向轮转向速度模型计算平粮机器人的移动速度。
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