[发明专利]设备运动处理方法及装置有效
| 申请号： | 201910101216.X | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109807891B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘昌森;宋智广 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 赵囡囡 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区安宁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种设备运动处理方法及装置。其中，该方法包括：获取与机器人的机械臂对应的轨迹轴Z轴的初始姿态和当前轨迹点的位置；确定下一轨迹点的位置和下一轨迹点的Z轴的目标姿态；根据当前轨迹点的位置和下一轨迹点的位置，确定当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹面；根据初始姿态和目标姿态，确定出当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹角度；控制机器人的机械臂从当前轨迹点的位置沿着轨迹角度在轨迹面上转动到下一轨迹点，其中，在机器人的机械臂转动到下一轨迹点时，机械臂的Z轴姿态对应于下一轨迹点的Z轴的目标姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹点 机械臂 目标姿态 初始姿态 设备运动 机器人 转动 控制机器人 轨迹面 轨迹轴 | ||
【主权项】：
1.一种设备运动处理方法，其特征在于，包括：/n获取与机器人的机械臂对应的轨迹轴Z轴的初始姿态和当前轨迹点的位置；/n确定下一轨迹点的位置和下一轨迹点的Z轴的目标姿态；/n根据所述当前轨迹点的位置和所述下一轨迹点的位置，确定所述当前轨迹点和所述下一轨迹点之间的轨迹面；/n根据所述初始姿态和所述目标姿态，确定出所述当前轨迹点和所述下一轨迹点之间的轨迹角度；/n控制所述机器人的机械臂从所述当前轨迹点的位置沿着所述轨迹角度在所述轨迹面上转动到所述下一轨迹点，其中，在所述机器人的机械臂转动到所述下一轨迹点时，所述机械臂的Z轴姿态对应于所述下一轨迹点的Z轴的目标姿态，/n其中，确定出所述当前轨迹点和所述下一轨迹点之间的轨迹角度的步骤，包括：在所述当前轨迹点的Z轴的初始姿态与所述下一轨迹点的Z轴的目标姿态不相同时，通过预设定则确定旋转锐角，并将所述旋转锐角作为所述当前轨迹点和所述下一轨迹点之间的轨迹角度。/n
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