[发明专利]轨迹生成方法和轨迹生成装置

摘要

本发明涉及轨迹生成方法、存储控制程序的非暂时性计算机可读取介质、轨迹生成装置、制造系统、以及用于制造物品的制造方法。轨迹生成方法包括：在开始教示点和目标教示点之间生成多个轨迹的第一生成过程，评估机器人手臂在每个轨迹上的动作以计算每个轨迹的评估值的评估过程，基于计算的评估值选择所述多个轨迹中的一个的选择过程，以及通过重复经由改变在选择过程中选择的轨迹而生成多个新轨迹、计算机器人手臂在每个改变的轨迹上的动作的评估值、以及基于计算的评估值选择轨迹的过程来更新轨迹的更新过程。

主权项

1.一种轨迹生成方法，所述轨迹生成方法用于生成在开始教示点和目标教示点之间操作机器人手臂的轨迹，所述轨迹生成方法包括：在所述开始教示点和所述目标教示点之间生成多个轨迹的第一生成过程；评估所述机器人手臂在所述第一生成过程中生成的每个轨迹上的动作以计算每个轨迹的评估值的评估过程；基于计算的评估值选择所述多个轨迹中的一个的选择过程；以及更新过程，所述更新过程通过重复以下的过程来更新轨迹：经由改变在所述选择过程中选择的轨迹而生成多个新轨迹的过程、计算所述机器人手臂在每个改变的轨迹上的动作的评估值的过程、以及基于计算的评估值选择轨迹的过程。