[发明专利]模糊PID伺服控制器及其伺服控制方法

摘要

一种用于超分辨高密度光盘系统的模糊PID伺服控制器及其伺服控制方法，由一个模糊控制器和PID控制器结合而成，该模糊PID控制运算模块的模糊控制器，通过对模糊控制规则的确定，其伺服控制方法是由误差E作为输入，利用模糊规则对PID控制器的参数K_P、K_I和K_D进行自适应整定,然后经所述的电机驱动模块驱动所述的光学读取头的运动，使被控对象保持在良好的稳定状态。相比传统的PID控制，模糊自适应PID更加的灵活稳定，特别是对于时变性和非线性较大的被控对象，其优点更加突出。

主权项

1.一种用于超分辨高密度光盘系统的模糊PID伺服控制器，其特征在于，包括PID控制器(1)、积分器(2)、模糊控制器(3)、电机驱动模块(4)、光学读取头(5)、光电探测器(6)和DSP模块(7)。所述的光电探测器(6)探测的当前伺服光位置负反馈信号与光学头位置信号经所述的DSP模块(7)处理后输出三路信号E(t)，第一路信号E(t)输入到所述的PID控制器(1)作为参考信号，第二路信号E(t)经所述的积分器(2)输出指令信号E_C(t)后输入到所述的模糊控制器(3)，其中Ec(t)＝dE(t)/dt，第三路信号E(t)输入到所述的模糊控制器(3)；所述的指令信号E_C(t)和所述的第三路信号E(t)经所述的模糊控制器(3)处理后，分别输出比例参数K_P、积分参数K_I和微分参数K_D至所述的PID控制器(1)，经该PID控制器(1)输出的电压控制信号u(s)通过所述的电机驱动模块(4)驱动所述的光学读取头(5)运动；所述的光学读取头(5)的运动信息进过所述的光电探测器(6)探测后输入到所述的DSP模块(7)。