[发明专利]一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910101817.0 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109782601B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 王进;翟安邦;徐凡;张海运;扶建辉;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及到一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法，主要体现在基座标不确定的工况下被夹持工件能够精准跟踪期望轨迹和内力。本方法运用了自适应滑模控制和RBF神经网络作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对机械臂协调夹持系统设置相应的逼近鲁棒控制项，实现了控制方法的设计。该控制方法能对不确定的基座标平移误差和旋转误差所产生的轨迹误差进行自适应补偿，通过神经网络逼近不确定的机械臂系统动力学参数和基座标不确定参数，该神经网络具有随输入域、误差和时间不断更新权重因子的功能，所以能够在很短的时间内补偿基座标不确定参数，将机械臂夹持工件的轨迹和内力跟踪误差收敛到期望值附近，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协调 机械 自适应 神经网络 同步 鲁棒控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法，包括如下步骤：步骤A.构建机械臂协调夹持动力学模型；步骤B.设计自适应神经网络同步鲁棒控制器；C.对控制器闭环系统进行稳定性分析。
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