[发明专利]基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910102561.5 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109613831B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 仲军;赵春;赵苏雅 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法，系统主要采用实验与曲线拟合的方式建立气动人工肌肉（PMA）动态数学模型，并对传统PID控制器进行改进，增加一个前馈补偿环节使其变为复合控制器，在给定位移值信号的情况下，通过动态数学模型得到相应的补偿气压数值，补偿值与偏差值共同对执行元件进行复合控制，可以有效地提高系统的跟踪能力，起到减小误差、降低抖动的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 数学模型 pid 气动 人工 肌肉 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统，其特征在于所述控制系统包括气动人工肌肉、负载、拉丝位移传感器、气压阀、空气压缩机、AD/DA采集卡以及上位机；所述人工气动肌肉上端挂在支架上，下端通过无弹性的绳索与负载相连接，负载的下端与拉丝位移传感器连接，而拉丝位移传感器固定在实验台上，三者保持在一条直线上；气压阀输入端连接空气压缩机，输出端与气动人工肌肉进气口相连接，达到实时控制气动人工肌肉内部压力的大小；AD/DA采集卡分别与气压阀、拉丝位移传感器相连接，实时采集气压与位移的数据，并传输到上位机进行记录与分析。
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