[发明专利]一种医疗模拟用三平动并联力反馈装置有效
| 申请号： | 201910102764.4 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109746900B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 郝爱民;王攀峰;丛宇;赵永涛 | 申请（专利权）人： | 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲;安丽 |
| 地址： | 101300 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种医疗模拟用三平动并联力反馈装置，包括底座、安装架、平面四连杆、平行四边形连杆、动平台和三维力传感器；三维力传感器固定在动平台中心位置；动平台的三条边通过螺母分别和三组平行四边形一端连杆固连；平行四边形另一端连杆通过螺母与平面四连杆机构的摇杆固连；平面四连杆机构摇杆通过转动轴承连接于安装架，曲柄转轴固定于电机转轴；配有编码器的电机固定于安装架；安装架固定于底座；本发明采用并联拓扑结构，可用于医疗训练模拟，实现力反馈模拟训练，结构紧凑，增大了机构刚度，减小了机构质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医疗 模拟 平动 并联 反馈 装置 | ||
【主权项】：
1.一种医疗模拟用三平动并联力反馈装置，包括底座(1)和动平台(13)，其特征在于：在底座(1)和动平台(13)之间有三条结构相同的支链，所述支链包括自底座(1)至动平台(13)依次相连下的安装架(2)，电机(3)，曲柄(5)，连杆(8)，摇杆(7)，平行四边形机构第一短杆(9)、平行四边形机构长杆(11)和平行四边形机构第二短杆(12)；其中所述安装架(2)与底座(1)连接，所述电机(3)与安装架(2)连接；所述曲柄(5)压紧于电机轴上，实现四连杆机构的驱动输入；所述连杆(8)由中间的金属杆和两端的关节轴承(10)构成，其两端分别经连接轴(15)连接固定于所述摇杆(7)和所述曲柄(5)上，所述曲柄(5)与所述连杆(8)和所述摇杆(7)与所述连杆(8)两处的转动副由所述关节轴承(10)提供；转轴(6)穿过所述摇杆(7)一侧连接孔经轴承与所述安装架(2)连接；所述平行四边形连杆机构第一短杆(9)穿过所述摇杆(7)另一端连接孔固定，所述平行四边形机构第二短杆(12)穿过所述动平台(13)上的连接孔固定，所述平行四边形连杆机构第一短杆(9)、平行四边形连杆机构第二短杆(12)与所述平行四边形连杆机构长杆(11)通过所述关节轴承(10)一起构成一组平行四边形机构，通过三组平行四边形机构来实现末端平台的三维平动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司，未经北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910102764.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
