[发明专利]一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置及其方法有效
| 申请号： | 201910103729.4 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109794938B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王龙飞;张丽艳 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;王慧颖 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置及其方法，属于机器人制孔领域，该装置包括工业相机，四个激光测距传感器，刀具、特定标定板、刚性可拆卸连接轴及若干夹具；工业相机以一定角度固连于机器人末端，四个激光测距传感器分布在刀具四周；该方法为以单应变换表征手眼关系；以基准孔对应的机器人理论驱动坐标与实际驱动坐标建立三维误差矩阵，通过三维误差矩阵对基准孔邻域范围内的待钻孔的驱动坐标进行重新计算，以完成待钻孔的定位误差补偿。本发明利用相机图像平面与制孔工作平面之间的单应矩阵表征手‑眼关系以进行在线检测的方法更加简便易行，基准孔误差计算建立在三维空间，因此本发明更适用于曲面制孔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 曲面 结构 机器人 误差 补偿 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置，包括工业相机(5)、机器人，其特征在于，所述的机器人包括机器人法兰盘(7)，所述的机器人法兰盘(7)上方为法兰坐标系xy平面(7‑1)，所述的法兰坐标系xy平面(7‑1)上方设置有夹具(6)，在夹具(6)的末端倾斜放置工业相机(5)；所述的夹具(6)上安装有刀具(3)，刀具(3)的轴线与法兰坐标系xy平面(7‑1)的z轴重合或平行；在刀具(3)的四周分布四个激光测距传感器(4)；在所述的机器人法兰盘(7)上方还通过连接轴(2)安装有标定板(1)，所述的标定板(1)包括与法兰盘(7)相对的标定板工作面(1‑1)、标定板(1)四顶角设置的标定板上定位孔(1‑2)、标定板上九孔阵列(1‑3)；所述的标定板工作面(1‑1)与法兰坐标系xy平面(7‑1)平行，所述的刀具(3)的轴线穿过标定板上九孔阵列(1‑3)区域且激光测距传感器(4)的激光线(4‑1)在标定板工作面(1‑1)上的靶点均布在刀具轴线四周；所述的工业相机(5)的相机光轴(5‑1)穿过标定板上九孔阵列(1‑3)区域。
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