[发明专利]一种基于扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201910104925.3 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109597310B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 翟军勇;王帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪方法，在运动学控制器的设计引入打滑程度，将实际位姿与期望位姿之差表示出来，若使得移动轮式机器人能够在有限时间内达到稳定，即实际运动轨迹与期望运动轨迹能够在有限时间内重合，基于此，设计出运动学线速度控制器和角速度控制器；在动力学力矩控制器的设计中，首先引入集总扰动，设计出观测器对其进行估计，在此基础之上设计出动力学力矩控制器；利用李雅普诺夫函数对稳定性进行证明。此种方法解决了轮式移动机器人存在打滑、外部干扰等情形下如何跟踪轨迹的问题，从而使得机器人实现轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 观测器 轮式 移动 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，建立轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型；步骤2，引入轮式移动机器人左右轮的打滑程度SL,SR，表示轮式移动机器人的运动学模型，进而得到机器人的实际位姿与期望位姿之差，设计运动学控制器；步骤3，将能够引起速度发生变化的外界扰动之和叠加，称为集总扰动η，并设计扰动观测器对其进行估计，基于此，设计动力学力矩控制器，用来驱动轮式移动机器人产生相应的速度。
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