[发明专利]一种自动驾驶车辆及其变道控制方法和系统

摘要

本发明公开一种自动驾驶车辆及其变道控制方法和系统，以解决现有技术中无法为车辆规划出一条安全可靠的变道路径，实现车辆自动、安全可靠的变道控制的问题。该方法包括：根据主车和至少一个邻近车辆的当前车辆状态和目标车辆状态，确定主车变道到相邻车道上的一个目标点为第一目标点，并确定主车所在车道上执行变道操作的一个点为第二目标点，确定主车从当前位置行驶到第二目标点的轨迹为第一轨迹、以及从第二目标点行驶到第一目标点的轨迹为第二轨迹，控制车辆对第一轨迹和第二轨迹进行追踪，从当前位置行驶到相邻车道上的第一目标点。

主权项

1.一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，包括：根据主车和相邻车道上至少一个邻近车辆的当前车辆状态，预测主车和至少一个邻近车辆各自在未来一段时间内的目标车辆状态；车辆状态包括车辆的位置、行驶方向和速度；根据主车和至少一个邻近车辆的当前位置和目标位置，确定在相邻车道上、主车变道后到达的目标点为第一目标点，以及根据第一目标点确定主车从所在车道上的一个点执行变道行驶到第一目标点的点为第二目标点；确定主车从所在车道的当前位置行驶到第二目标点的第一路径，根据主车的当前位置和速度以及目标位置和速度确定主车在第一路径上行驶的第一速度，并根据第一路径和第一速度得到第一轨迹；确定主车从所在车道的第二目标点行驶到相邻车道的第一目标点的第二路径，根据第一速度确定主车在第二路径上行驶的第二速度，并根据第二路径和第二速度得到第二轨迹；控制主车对第一轨迹和第二轨迹进行追踪，从当前位置行驶到第一目标点。