[发明专利]多传感器数据融合定位方法及其安防机器人在审
| 申请号： | 201910105146.5 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109612462A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘琴;明振;李金波 | 申请（专利权）人： | 长沙万为机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410013 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法，包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器；获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据；利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测，利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测，并计算得到预测位置的不确定性概率；将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率；选取最终的定位数据作为定位结果，完成多传感器数据融合的定位。本发明还公开了包括所述多传感器数据融合定位方法的安防机器人。本发明可靠性高，而且定位精度相对较好。 | ||
| 搜索关键词： | 多传感器数据融合 定位数据 惯性导航单元 不确定性 观测数据 安防 定位传感器 定位结果 人本发明 预测数据 预测位置 融合 概率 机器人 观测 预测 | ||
【主权项】：
1.一种多传感器数据融合定位方法，包括如下步骤：S1.采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器；S2.获取GPS传感器的定位数据和惯性导航单元的定位数据；S3.利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测，利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测，并计算得到预测位置的不确定性概率；S4.将步骤S3的预测数据和观测数据融合，并计算得到融合位置的不确定性概率；S5.根据步骤S3得到的预测位置的不确定性概率和步骤S4得到的融合位置的不确定性概率，选取最终的定位数据作为定位结果，完成多传感器数据融合的定位。
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