[发明专利]用于室内定位的基于重过点的微惯导轨迹修正方法在审
| 申请号： | 201910105270.1 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109631909A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 杨丛昊;罗小勇;闵涛;胡文;廖健 | 申请（专利权）人： | 湖南格纳微信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于室内定位的基于重过点的微惯导轨迹修正方法，其包括：步骤S1：获取微惯导输出轨迹，并标出经过的所有重过点坐标；步骤S2：对重过点坐标进行配对，创建轨迹修正位姿图；步骤S3：对轨迹修正位姿图进行优化，获取修正后的轨迹。优化完成后，即可根据优化结果对惯导的历史轨迹和当前位置进行修正。本发明具有原理简单、易实现、能够获取更高定位精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹修正 室内定位 点坐标 位姿 修正 历史轨迹 输出轨迹 优化结果 高定位 配对 优化 创建 | ||
【主权项】：
1.一种用于室内定位的基于重过点的微惯导轨迹修正方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取微惯导输出轨迹，并标出经过的所有重过点坐标；步骤S2：对重过点坐标进行配对，创建轨迹修正位姿图；步骤S3：对轨迹修正位姿图进行优化，获取修正后的轨迹。
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