[发明专利]机器学习装置和方法、伺服电动机控制装置和系统有效
| 申请号： | 201910105513.1 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN110138296B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 白川佑贵;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/22 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供机器学习装置和方法、伺服电动机控制装置和系统。机器学习装置对将三相电流变换为d相和q相两相来进行伺服电动机的电流控制的伺服电动机控制装置进行机器学习，其具有：状态信息取得部，其通过使伺服电动机控制装置执行程序，从伺服电动机控制装置取得状态信息，该状态信息包含速度或速度指令、d相的无效电流、电压指令或者有效电流指令和q相的有效电流；行为信息输出部，其将包含无效电流指令的行为信息输出给伺服电动机控制装置；回报输出部，其输出强化学习中的回报值，该回报值是基于状态信息所包含的电压指令、或者有效电流指令和有效电流的值；价值函数更新部，其根据输出的回报值、状态信息、行为信息来更新价值函数。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 学习 装置 方法 伺服 电动机 控制 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器学习装置，其对伺服电动机控制装置进行机器学习，该伺服电动机控制装置将三相电流变换为d相和q相两相来进行伺服电动机的电流控制，其特征在于，所述机器学习装置具有：状态信息取得部，其通过使所述伺服电动机控制装置执行规定程序，从所述伺服电动机控制装置取得状态信息，该状态信息至少包含速度或速度指令、所述d相的无效电流、电压指令或者有效电流指令和所述q相的有效电流；行为信息输出部，其将包含无效电流指令的行为信息输出给所述伺服电动机控制装置；回报输出部，其输出强化学习中的回报值，该回报值是基于所述状态信息中包含的所述电压指令、或者所述有效电流指令和所述有效电流的值；以及价值函数更新部，其根据所述回报输出部输出的回报值、所述状态信息、所述行为信息来更新价值函数。
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