[发明专利]一种割草机自主充电的方法有效
| 申请号： | 201910106343.9 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109782770B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 王姚宇;陈仁文;张祥 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张立娟 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种割草机自主充电的方法，包括：通过导航定位系统，行走至所述充电桩附近的范围内；采集周围环境信息，识别出充电桩所在的位置；分析激光雷达采集的信息，行走至充电桩中心正对的指定位置；判断所述割草机是否正对所述充电桩中心位置，若没有则需要进行姿态调整，以自身为轴心原地转动，使自身正对充电桩；激光雷达在割草机走进充电桩过程中不定时采集充电桩周围信息，判断所述割草机相对于所述充电桩中心位置是否有偏移，若有偏移，则进行姿态微调，直到所述割草机充电端口插入充电桩。本发明不易受到干扰信号的干扰，覆盖范围广，设备布置简单方便，可以引导割草机准确迅速地进入充电桩进行充电。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割草机 自主 充电 方法 | ||
【主权项】：
1.一种割草机自主充电的方法，包括割草机和充电桩，在割草机的正上方设置激光雷达，充电桩背部紧靠一块平板；其自主充电方法包括如下步骤：(1)所述割草机通过自身导航定位系统，行走至所述充电桩附近的范围内；(2)所述割草机上的激光雷达采集周围环境信息，识别出充电桩所在的位置；(3)所述割草机分析激光雷达采集的信息，行走至充电桩中心正对的指定位置；(4)判断所述割草机是否正对所述充电桩中心位置，若没有则需要进行姿态调整，以自身为轴心原地转动，使自身正对充电桩；若割草机正对所述充电桩中心位置，则走进充电桩；(5)激光雷达在割草机走进充电桩过程中要不定时采集充电桩周围信息，判断所述割草机相对于所述充电桩中心位置是否有偏移，若有偏移，则进行姿态微调，直到所述割草机充电端口插入充电桩。
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