[发明专利]基于视觉的侧脸姿态解算方法及情绪感知自主服务机器人有效
| 申请号： | 201910107127.6 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109886173B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 曹天扬;刘昶;陈嘉民;李彤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的侧脸姿态解算方法及情绪感知自主服务机器人，其中，侧脸姿态解算方法实时获取当前状态下检测到的人脸图像相对于该人脸在正脸状态下的姿态角，具体步骤为：构造脸部面积的姿态变化模型；构造脸部的剪切角模型；以及构造基于剪切角消除的姿态角解算模型。情绪感知自主服务机器人，包括：采集模块，该采集模块预置有前述的侧脸姿态解算方法；导航模块，根据采集模块得到的人脸姿态角，控制机器人运动到正对人脸的地方采集人脸的正脸图像；以及人脸识别和情绪感知模块，最终实现身份识别及情绪检测。本发明提供的该基于视觉的侧脸姿态解算方法及情绪感知自主服务机器人，解决了侧脸时无法识别人的身份和情绪的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 姿态 方法 情绪 感知 自主 服务 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的侧脸姿态解算方法，其特征在于，包括：构造脸部面积的姿态变化模型，得到机器人检测到的人脸图像特征相对于所述被检测人脸的正脸图像特征关于姿态角的函数关系，所述图像特征包括图像中人脸区域的宽度、高度或深度；构造脸部的剪切角模型，根据检测到的人脸图像特征以及所述被检测人脸的正脸图像特征，利用所述函数关系，得到所述检测到的人脸图像的姿态角，根据所述姿态角得到所述检测到的人脸图像剪切畸变产生的剪切角Pe；构造基于剪切角消除的姿态角解算模型，根据所述剪切角Pe对所述检测到的人脸图像进行反向旋转，得到消除剪切畸变的所述检测到的人脸图像，根据所述消除剪切畸变的人脸图像得到所述检测到的人脸图像消除剪切畸变的姿态角。
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