[发明专利]一种基于深度图感兴趣区域的移动机器人目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于深度图感兴趣区域的移动机器人目标跟踪方法，包括以下步骤：（1）利用深度学习方法提取目标区域；（2）建立目标对象的表观模型和运动模型；（3）基于深度图提取感兴趣区域；（4）控制移动机器人跟随目标；（5）更新目标对象的运动模型；（6）重复步骤(3)至步骤(5)，实现已建模目标对象的跟随。本发明利用目标的深度、彩色以及高度特征提取感兴趣区域，能有效利用深度信息进行目标跟踪，保证了移动机器人目标跟随的实时性和准确性。

主权项

1.一种基于深度图感兴趣区域的移动机器人目标跟踪方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：使用深度相机采集一幅色度空间格式为RGB的原始图像和一幅对应的深度图像；利用深度学习的方法由原始图像得到前方目标对象在原始图像中的外接矩形位置信息cx、cy、width、height，其中cx与cy分别表示外接矩形的中心相对原始图像左上角像素点的横向像素位置和纵向像素位置，width与height分别表示外接矩形在原始图像中横向、纵向所占像素点的个数；步骤2：对目标对象分别进行表观建模和运动建模；步骤3：重新采集一幅RGB原始图像和对应的深度图像，处理相机采集的深度图像，得到移动机器人相对周边环境的3D点云，然后根据目标对象的高度特征来提取3D点云中的感兴趣区域；步骤4：根据目标跟踪的置信度决定是否继续控制移动机器人跟随目标对象；步骤5：利用卡尔曼滤波对目标对象进行运动模型更新；步骤6：重复步骤3至步骤5，实现已建模目标对象的跟随。