[发明专利]机器人手指装置

摘要

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器人手指装置，能够解决现有技术中机器人手指装置抓取范围小，适用性差的问题。机器人手指装置包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，以初始状态下基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，导向滑座铰接有第一连杆和变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦连杆铰接的变耦端，变耦连杆位于抓取连杆背向机器人手指装置抓取方向的一侧，抓取连杆与第一指段的铰接点位于抓取连杆的两个端部之间。

主权项

1.机器人手指装置，包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，所述第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，其特征在于：以初始状态下所述基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，所述第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，所述导向滑座上通过第一轴铰接有第一连杆，所述第一连杆通过第二连杆与第二指段连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆及第二指段连杆均位于第一轴与远关节轴的连线背向机器人手指装置抓取方向的一侧，所述第一连杆与第二连杆之间设有拉簧；所述导向滑座上铰接有变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，所述抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦连杆铰接的变耦端，所述变耦连杆位于抓取连杆背向机器人手指装置抓取方向的一侧以在抓取端受到物品的反作用力时带动导向滑座向机器人手指装置的抓取方向移动，抓取连杆与第一指段的铰接点位于抓取连杆的两个端部之间，所述抓取连杆与第一指段之间设有用于对抓取连杆施加朝向导向滑座的作用力的压簧；所述基座上设有用于推动第一连杆向远离基座的一侧运动的驱动装置。